In 784 vierde Karel de Grote het kerstfeest bij de minerale bron in Villa Liuhidi[4] bij de Skidrioburg, het huidige Lügde. Deze locatie lag nabij de walburg Herlingsburg[5] op de berg Keuperberg, die reeds rond 200 v.Chr. was gesticht, mogelijk door Kelten (dragers van de La-Tènecultuur).
Lügde ontstond geleidelijk in de 12e en 13e eeuw, en bezat in ieder geval reeds in 1195 het muntrecht en in 1255 stadsrechten, die in 1339 werden bevestigd als stadsrecht naar het rechtsmodel der stad Lippstadt. Munt- en stadsrecht waren verleend door de eerste graven van Pyrmont, die vazallen waren van het Prinsaartsbisdom Keulen. De plaats kon zich tot stad ontwikkelen, omdat zij lag op de plek, waar een belangrijke handelsroute van Hamelen naar Paderborn in een voorde de rivier de Emmer kruiste. Bovendien zijn er in de omgeving minerale bronnen aanwezig. Uiteindelijk was Lügde in de 14e eeuw een stadje met de voor de streek kenmerkende structuur van drie evenwijdig aan elkaar lopende, met huizen omzoomde straten, met dichtbij de omringende wal een stenen huis voor de graaf of voor de Amtmann, die Lügde namens hem bestuurde en het tegen rovers en vijanden moest verdedigen.
De dorpen bezuiden de stad Lügde lagen in de 13e eeuw gedeeltelijk in het machtsgebied van graaf Volkwin IV von Schwalenburg, die in 1247 te Falkenhagen een klooster stichtte, dat naar de regel der cisterciënzers leefde. Na verwoesting door oorlogsgeweld in 1407, werd het klooster in 1432 hersteld en in 1442 overgenomen door de Orde van het Heilig Kruis. In de late 15e eeuw was het klooster onder prior Hendrik van Bochholt belangrijk en droeg veel bij aan de welvaart van de streek. Na de -succesvolle - Reformatie in de 16e eeuw verviel het klooster, maar werd vanaf 1609 door de jezuïeten tijdelijk hersteld; van hier uit slaagden dezen erin, vele protestanten tijdens de Contrareformatie te rekatholiseren.Het effect van de bekeringsijver der Jezuïeten was, dat tot op de huidige dag een aanzienlijke minderheid, in enkele dorpen meer dan 40%, van de christenen in de gehele gemeente Lügde rooms-katholiek is, een unicum in het verder sterk protestantse Lipperland. Het klooster van Falkenhagen werd in het laatste kwart van de 18e eeuw opgeheven met het verbod op de orde der jezuïeten. Een gedeelte van het klooster is behouden gebleven. De kloosterkerk en het dormitorium zijn als dorpskerk en pastorie bij de evangelisch-gereformeerden in gebruik, een groot vakwerkhuis, en de voormalige priorswoning dienen als parochiekerk en pastorie bij de rooms-katholieken. In 1582 was Lügde door de Reformatie luthers geworden, maar de Contrareformatie deed dit in 1624 weer teniet. Pas in 1853 vond te Lügde pas weer een protestantse kerkdienst plaats. In de gemeente waren in 2007 circa 49% van de schoolkinderen protestants, met name in de van oudsher Lippische dorpen ten zuiden van de stad, en 35% rooms-katholiek.
In het midden van de 16e eeuw is Lügde enige tijd een druk bezocht bedevaartoord van internationale betekenis geweest; men geloofde, dat het water van de Hyllige Born, heilige bron, bij Lügde (Bad Pyrmont bestond nog niet) iedere ziekte zou genezen.
Lügde en omgeving zijn vanaf de 12e eeuw tot 1871 een steeds omstreden grensgebied van allerlei heersers geweest. Onder andere het Graafschap Pyrmont (waarvan de door de Graven van Schwalenberg geleide residentie in de middeleeuwen enige tijd te Lügde gelegen was), Keurvorstendom Keulen en het Landgraafschap Hessen-Kassel hebben van tijd tot tijd de macht over Lügde uitgeoefend. In 1648 viel het gehele omliggende gebied toe aan het gereformeerde graafschap, later vorstendom Lippe, maar Lügde kwam eerst weer in het graafschap Pyrmont, en na een gebiedsverdeling [6] in 1668 in het Prinsbisdom Paderborn te liggen, als een exclave in het Graafschap Lippe, die zodoende niet wist te profiteren van de ontwikkeling van het slechts 3 km van Lügde verwijderde (Bad) Pyrmont tot een van de eerste kuuroorden van Europa.
Vanaf zijn ontstaan in de 12e eeuw tot kort voor het jaar 2000[7] hebben overstromingen van de Emmer diverse keren grote schade aan het stadje Lügde toegebracht. In de 15e tot en met de 18e eeuw heeft Lügde meer dan vijftien keer grote schade geleden door een stadsbrand; de laatste was in 1797. Ook een lokale erfopvolgingsoorlog in 1584, de Dertigjarige Oorlog (1618-1648) en de Zevenjarige Oorlog (1756-1763) brachten de stad steeds weer veel ellende, o.a. door de kosten van vreemde bezettingstroepen, die de bevolking in armoede deden vervallen. Mede door bovengenoemde rampen was er in de 18e en de eerste helft van de 19e eeuw veel armoede in Lügde; vele inwoners emigreerden naar o.a. Amerika. Enig soelaas bood de rond 1850 opgekomen fabricage van sigaren, die, evenals een ook in de late 19e eeuw ontstane, niet onbelangrijke, nijverheid van houtverwerkende bedrijven, tot rond 1992 bleef bestaan.