Мне кажется что нужно самим выставлять три электронных маячка на местности (как бы эмитировать спутники GPS) для более точного позиционирования от которых у вас будет отсчет вестись в сантиметрах (к примеру ваш робот подает определенный сигнал а маяки через заданные промежутки времени отвечают каждый с своим опознавательным кодом и по скорости ответа вычислять расстояние до этих маяков, ну или на маячках иметь синхронизированные часы которые в определенное время будут подавать радиосигнал ), конечно не отказываясь от реального GPS, и эта смесь должна заработать.

@MAESTROLIDER

Жыл бұрын

В 2017 мы хотели использовать Bluetooth маячки для перемещения платформы в цеху

Не, ребят, вы большие молодцы! Дай вам Бог сил, здоровья и нервов покрепче в преодолении всевозможных рабочих неурядиц и проблем. Вы делаете большое дело! А гневные комментарии - хер с ними, вы, главное, для себя сами черпайте рациональную критику не обращая внимания на все остальное.

Рабочий ход надо бы ему оптимизировать, если у него нет разницы, передом двигаться или задом - то пусть ходит зиг-загом. Если есть разница - пусть будут "гоновые" ходы - читайте про способы движения тракторов по полю, там идеи можно хорошие почерпнуть. Как дополнение к GPS - это камера на этой высокой палочке, которая смотрит вниз. Она будет видеть не только границу покошенного и корректироваться, чтобы не пропускать траву, но будет служить неплохим детектором препятствий. Я думаю самых простейших алгоритмов компьютерного зрения будет достаточно, чтобы быстро сегментировать изображение на покошенную / непокошенную траву, проходимое поле и препятствия.

@scitator

11 ай бұрын

вряд ли простых алгоритмов будет достаточно для сегментации травы

@FadeToEvil

11 ай бұрын

@@scitator Да по одним лишь гистограммам уже можно будет ориентироваться. Если еще удерживать штырь с камерой вертикально с помощью приводов - вообще можно лесом послать GPS, ориентироваться только по камере, на которой будет видно и препятствия и траву. Кстати, продаются косилки, которым нужно ограничивать область действия с помощью натянутого провода или чего-то такого... Так вот, в данном случае, можно ограничивать область скашивания сигнальной лентой контрастного с травой цвета.

круто ребят, делайте больше такого.

GPS это конечно хорошо, но погрешность в любом случае будет и она будет плавающая. Насколько я знаю в случаях когда нужна более высокая точность нужны дополнительные реперные точки. Даже геодезисты пользуются пунктами калибровки для приборов для выноса точек (а они вроде как тоже через GPS работают). Посмотрите хотя бы как сделан Robotic Lawn Mower Ecoflow BLADE

If i were you, id try on tarmac, turn off the cutting blade and test the software runs in straight lines. Very common these days to use rtk, with a local stationry antenna, look up the luba mower. Once this is correct id add ultra sonic and or camera sensors to avoid obstacles Check out scythe robotics too Great work as always

Вспоминаю кружок юного техника 80-е года. Самое главное чтобы Не останавливались на достигнутом. Молодцы!

привет. в такой электронике несилён , а может гусеничная трансмисия будет точнее вести линию скоса травы ,колёса недают точного движения ,просто мысли вслух .

А вы GPS используете, или GNSS? Оно по идее точнее должно быть. Хотя тут, наверное нужно запариваться с локальными метками и всяким TDoA.

Тут нужно компьютерное зрение чтобы видеть край скошенной травы. Лидар тут не подойдёт (тут нет стен и статичных объектов). Так же было бы плюсом, если датчики холла двигателей подключить к контроллеру и следить за вращением колес ( поможет расчетам чтобы робот не сбивался с маршрута). Как вариант работать не постоянно в движени с помощью gps. А по углам либо по крайним точка. Как вариант крайние проходы с оператор проезжает с пульта.

Давно известно, что мобильным роботам подходит смесь из способов позиционирования, и гпс там только для примерного, уточняющие это инерциальная - аеселерометры с компасом и гироскопом, с энкодерами в моторах, и не холла а лучше оптические, на несколько тысяч тиков на оборот, (называют такую смесь SLAM), плюс камера с техническим зрением. Можно применить другой способ: купить готовую систему, например "Агропилот" у компании "Си пилот" (дочка Сбера), у них производство в Томске, рчдом от вас

@ra9mgk

Жыл бұрын

@andreyzolotoev , обрати внимание, человек один в один говорит о том как я делаю.

@Speaking_head

Жыл бұрын

Мозги из Томска от компании когнитив пилот пока топовые на поле для комбайнов, но стоимость сета 950 000 руб. Очень дорого! Можно попробовать без ндс на экспорт купить, а затем ввоз обратный сделать…но Элементная база американский nvda semiconductor в камере-зрение! Ребятам нужно свой софт построить. И таланты можно найти только в Томском универе!

Здравствуйте. Я не знаю, почему вы решились использовать ардупилот, но, коли уж так, используйте его правильно. Вам необходимо иметь хороший инклинометр (я рекомендую BWS2000), который быстро и точно определял отклонение по тангажу и крену. После этого необходимо пересчитывать истинное положение антенны. Только так вы сможете получить приемлемую точность в кинематике. Второй вариант - использовать разнесенный прием, но это габаритно и небюджетно. Удачи, с удовольствием смотрю ваш канал.

@andreyzolotoev

10 ай бұрын

Спасибо, но если компетенция есть, предлагаю взятся за проект и сделать как нужно прямо у нас на производстве! Zolotoev@list.ru

На газонокосилках от каймана например используют кабель сигнальный по периметру, почему этот вариант не рассматриваете

@andreyzolotoev

Жыл бұрын

У нас есть такая. Прошлый век

с дивана такое впечатление, что гуляет координата GPS... что не удивительно, у вас же нет доступа к точности в см... Поэтому нужно выбирать какой-то хаотичный алгоритм с двойным проходом по одному и тому же месту. А если хотите быстро заработать, то сделайте лёгкую разборную не самоходную косилку шириной 3-4-5 метров на двух колёсах и с возможностью цеплять на передний бампер любого автомобиля...)

@user-zt3td5ux1s

Жыл бұрын

А на машину гусянку как у Академика)

Тут корректоры ai нужны, по камерам. Принцип поиска травы не соответвующей заданной высоты,в обозначенной зоне(по жпс)

Гражданский GPS по точности для этого робота не годится. Быть может придется на местности машиносчитываемые маркеры выставлять.

@Inhib

Жыл бұрын

Согласен. Но работают как-то сельхоз тракторы и опрыскиватели беспилотники

@pavelbogomaz

Жыл бұрын

@@Inhib не путай ширину обработки, там от 5 метров, тут 70 см

@pavelbogomaz

Жыл бұрын

Плюс класс оборудования. Там антенна GPC с хорошую кастрюлю, тут даже не блюдце. В антеннах размер имеет значение. Даже у землемеров антенна в диаметре около 200 мм и по инструкции привязка прибора происходит на точке около часа в неподвижном состоянии. В лбом случае для бесплатного использования точность 1,5-2 метра. Ребята и так молодцы, довели до 40 см.

Здравствуйте, а где lidar и OpenCV?

Для начала бокс с "мозгом" вынесите как можно выше и дальше от электромоторов. Все кабеля, особенно GPS, заэкранируйте. На питание автопилота поставьте конденсатор, чтобы избежать "обмороков". Проведите повторный тест и сравните результаты. Желательно маршрут записывать, чтобы повторять его снова и снова.

Только через компьютерное зрение! Камеры нужны с чипом от интел или nvda! Софт написать можно, но расходники санкционные дорогие будут!

Вопрос а если дождик пойдёт?

Вам не нужен такой дорогой "полетник", лидар - тоже не ясно для чего там установлен, он же не по складу кататься должен. РТК у вас, как я понял, без базовой станции, в таком режиме там точность от десятков сантиметров и до нескольких метров. нужно базовую станцию и настроить параметры навигации

Готов стать вашим лучшим учеником)) Обещаю быстро учиться 😅 Все вложенное время и деньги оправдаю, клянусь😂

@andreyzolotoev

Жыл бұрын

Учеников не нужно. Нужны матерые урки😆

@IvanIvanov-wh8td

Жыл бұрын

Обычно ученик платит деньги

Ему нужен датчик уровня травы

Супер у вас у вас уже все получается, но как говорится Москва не сразу строилась, так что все в переди вы молодцы что не стоите на месте

Если бы это можно было сделать, то уже бы сделали. Я использую роботы газонокосилки уже более пяти лет. И все это время с печалью наблюдаю алгоритмы их работы. GPS в гражданском режиме имеет слишком малую точность. Даже инерциалка не даст такой точности, это алгоритмы Теслы 😊 и машинное зрение.

У ножа нужен полый вал, внутри которого колесо опорное будет. Тогда пофиг неровности будут

человек точнее! быстрее! и дешевле ! газонокосилка не востребована ! танки давайте и без GPS забугорного! Враг будет разбит ! Победа будет за нами!

- одно рабочее место 😔хорошо что не моё 😁

GPRS антенна отвечает за позиционирование погрешность +- туда сюда, прога арду пилот, там сам пойми миссия рисуется для полёта точность есть но не для подобных заданий вот мост бахнуть это оно а тут нужно привязку делать и от неё плясать как 3Д принтере надо связать одно и другое

У Сяоми хороший построитель маршрута уборки (робосос) у него можно позаимствовать алгоритм расчета траектории

@BredihinKA

Жыл бұрын

А он не расчитан ли на помещение? Там кругом стены, мебель и т.д. Само собой он от этих точек отталкивается и SLAM применяет. А тут голое поле. С травой. Тут и глазом хрен поймёш, где оно проезжало, а где нет...

Посмотрите школу «Агробиотек» Томского гос универа. Может обмен опытом вам поможет.

Цена оборудованию, которое сможет этой газонокосилкой рулить, ну максимум 15к, но придётся попилить часика два на токарнике и фрезере или чисто на промышленных компонентах 20-25к. Причём это с нуля спаять всё. Прошивку за месяцок написать можно с нуля. Но я пока с дивана поумничаю, посмотрю как правильно паять термопастой и подумаю над тем, что вода то ведь тоже растворитель, впрочем как и ацетон, как и вода так и ацетон не в состоянии обезжирить поверхность.

Думаю GPS нужен только для создания контура в "голове" у робота, далее, он начинает условный квадрат "заштриховывать", опираясь не на ЖПС, а на собственные вычисления: скорость движения, азимут. Пока такие мысли...

@BredihinKA

Жыл бұрын

Вот только одометрия будет накапливать ошибку на каждой кочечке и при каждой пробуксовке. Этоне на ровном полу кататься.

@yurikolechkin7203

Жыл бұрын

@@BredihinKA тогда на каждое колесо датчики, система стабилизации, препятствующее пробуксовку

@BredihinKA

Жыл бұрын

@@yurikolechkin7203 Это не поможет. Пробуксовка будет остановлена уже после того как начнётся.

Ааа кстати. На муниципалитет с этим можно выходить. Так как когда косят косолками обычными шума многое эта штука более безшумная

@user-fe4ds2dk9l

Жыл бұрын

😂муниципалитеть тебе в лапоть нас-л и за тобой послал))) там же только сидят и думают как бы людям по легче жилось) по утрам высыпаются😂😂

Грибы поехал в лес косить :)))

Ещем Элона маска за 70 руб в месяц

@andreyzolotoev

Жыл бұрын

Ты 70к получал хоть раз?😅

@user-cyka

Жыл бұрын

@@andreyzolotoev получал и более, и что с того) . Просто вспомнил одну вакансию на ххру. Там такое было написано

Если нужна точность в маленьких территориях только ультро звук плюс джепс глонас ИТП. И не три ультра звука излучателя а четыре для верефикации столько один приемник и вам счастья для токих дел

@dmitriysinyakov1034

Жыл бұрын

И контроль человек что процентов и никак больше😊

Здравствуйте. Вы будете в этом году на выставке армия 14 - 20 августа ?

@andreyzolotoev

Жыл бұрын

Привет, нет

@elko4623

Жыл бұрын

@@andreyzolotoev очень жаль . Я хотел в этом году поехать в Москву на выставку что бы с вами познакомиться . Я сам с Бурятии, последние 6 лет живу в Краснодаре. Очень нравиться ваше творчество !

Камера просится, opencv прикручивать, но это никак не быстро.

@BredihinKA

Жыл бұрын

Машинным зрением по вот такому изначально лысому полю сомнительно что сможет нормально ездить.

Мне почему то кажется что косилка с переди должна быть. И с упорами чтоб землю не равнял.

Система rtk для роверов слабо бьет, даже если связь база-ровер по lore идет. Rtk точна до 10см. На крыле нормально, но там прямая видимость. А разве не проще gps модуль из новых типа m10q. Чуствилка вымокая и 4 альманаха в нем, там он сам выбирает более мощный сигнал от спутника. Раньше были matekи простые, точность низкая, крыло или коптер заметно уводило на +-30см, щас из новья все ок. Ардупилот как и inav стал точен. Не используйте ионки, помехи дают. А вот липольки норм. Хз с чем связано. Rtk если на 433 или 868 помехи ловит.

Я бы смотрел в сторону локальной навигации на основе ToF + барометр + gnss (Хотя, нужен ли он тут?). 4 или более маячков стоят стационарно по углам территории, например воткнутые в землю, или на треногах. Может больше, если территория большая, но, что бы "видели" соседей. На роботе, также, стоит такой же ToF датчик, плюс 10 осевой датчик (гироскоп, акселерометр, компас и барометр). По хорошему, 10 осевых датчиков надо бы поставить несколько, и по специальному алгоритму сводить их показания воедино. Компасу, скорее всего будет в данном случае тяжелее всего, так как, мало того, что снаружи может быть что угодно, начиная от железяки под землёй, заканчивая ЛЭП. Плюс сам робот металлический и с кучей силовой проводки. Акселерометру будет не легче. Робот весь гремит и трясётся. По идее роботов может быть не 1, но они должны каждый иметь свой номер в этом "рое" tof меток. Замеряем расстояние между маячками, получаем "коробочку". Внутри ездит ещё один такой маячок, в виде робота. Он может померить своё расстояние до каждого маячка. Ну а дальше добавляем Lidar, что бы построить карту местности. Возможно, ещё стерео камера и распознавание окружающей местности и предметов, что бы не спотыкаться обо всё, или не переехать собачку, по типу чихуа-нихуа (lidar будет слишком высоко, так как робот будет явно крупнее робота-пылесоса). А дальше применяем SLAM, и катаемся в этой виртуальной коробочке. В алгоритм движения нужно будет явно заложить некую физическую модель робота. Ну, то есть, его габариты, какое рулевое управление применено, с какими углами поворота колёс и т.д. К слову с ToF не всё так просто. Те же 2,4ГГц нам дадут разлёт в лучшем случае пол метра-метр. Просто из-за длинны волны. Так что там то же искать надо будет, чем лучше измерить расстояние. Вот тут подробно описано: wireless-e.ru/rtls/receive-signal-strength-indication/ С одометрией также есть проблема. Робот у вас не на основе К700. Веса мало, крутящего момента и прыти много. Колёса наверняка будут проскальзывать, и он будет вечно промахиваться. Тут, может помочь использование в помощь одометру ещё данные от 10 осевого датчика и данных с камер, для визуальной одометрии. У Intel, кстати, есть линейка камер real sens, и, например, T265 такое как раз умеет. Но в наших реалиях на них особо рассчитывать не нужно. К слову, уже не первый раз вижу по телевизору упоминание всяких супер пупер инновационных дронов разных стран, а на морде у них Intel T265 + какой ни будь intel D435... Я это всё к чему. Если вы что то серьёзное хотите сделать, конкурентоспособное, вам не спец нужен, который "программку настроит", а штат разработчиков, которые и машинное зрение, и SLAM, и ROS и много чего ещё умеют. К счастью, с платформой и силовой частью у вас проблем не возникнет. И это будет долгий и кропотливый процесс. Посмотрите, кстати у СберТеха были вебинары по ROS. Там были интересные примеры реальных проектов разных компаний. И девочка с карьерными билазиками)))

@FadeToEvil

11 ай бұрын

Слишком сложно и дорого) Я бы сказал, что для этой задачи достаточно было бы одной камеры. TOF камеры и лидары пусть отсанутся на будущее)

F9P наше все. Базовая станция без свой точной привязки дает относительную точность. Если принимаете поправки, то будет и абсолютная точность. Сам гугл говорит, что его снимки нельзя использовать для точной навигации. По факту гугл/яндекс точность привязки 8-10 метров в лучшем случае. Если делать работу по площади, то достаточно базовой станции и собственной разметки. Точност до 3см при F9P хватит

@andreyzolotoev

Жыл бұрын

А сам решишь нашу задачу? Zolotoev@list.ru

@ksg7711

Жыл бұрын

@@andreyzolotoev Отпишусь, но уже есть масса готовых решений.

Ему позиционировать себя сложно. Надо в эту сторону смотреть. Может датчик с ардуионо-пилотом не совместим... Ardupilot так то прикольная штука, но можно попробовать коммерческие мозги и прошивку с ним совместимую...

Как вариант нужен доп.датчик наличия травы (возможно несколько) по правой стороне робота, понятно первый проход по GPS или вручную, а далее он коректируется также от данного датчик. Так же можно подумать насет установки каких либо меток по периметру участка, также коректируя движение робота орентируясь на них.

@SpecService

Жыл бұрын

Однозначно надо ставить какие то метки, лучи может даже. По GPS такой точности не добиться...

Робот по травке бежит и хохочет- Бритая травка софтину щекочет.

Возможно проблема в самом шасси, он переезжает точку, на большой дистанции аппарат конечно выровняет траекторию, но у вас нет и не будет таких дистанций. Подумайте - может всё таки гусеница будет лучше. А от лидера не отказывайтесь - он нужен для останова если появится человек или животина выйдет на траекторию движения.

@SSSuzd

Жыл бұрын

Мм,🤔 с лидаром вы правы. Я предлагал вообще его убрать с робота и поставить по углам поля. Поспешил.

Да и корпус бы по лучше защитить ибо пыль убьёт все приводы и шестерни.

@papak5558

Жыл бұрын

это прототип

Электромагнитные датчики !!! Или не один gps или ГЛОНАСС а три чтобы наладить корректный трафик работы как в самолёте а то один глюк ловит и наезжает на ногу и стрижет ))) моё мнение ! Проект пуля!

человек, у которого есть такой софт либо его уже использует, либо продаст вам за очень дорого, а бояться, что кто-то сделает первым как-то странно, в любом случае придется конкурировать, не важно первыми вы сделаете или вторыми

@sencis9367

6 ай бұрын

Да SMPRobotics уже давно делало квадроциклы автономные с системой ухода от препятствий и автономной навигацией другой вопрос что они в рашке нафиг никому не нужны если только не на войне.

Уже давно обьежан мисион планер

Так зделайте все 4 колеса поворотные. Чтоб он на одном месте мог повернутся. Если у вас по центру косилка.

@AlexAlex-gn7vh

Жыл бұрын

да нафик прямоугольные троектории? - овалы. а в конце уж можно и углы у овалов до прямоугольников утюжить

@SSSuzd

Жыл бұрын

Шасси это мелочь. Сделают запросто. А сейчас им программу надо до ума довести. Ну или другую систему навигации придумать что сложнее в разы.

А если использовать маячки- катафоты отражатели переставляемые. Развернулся сбросил флаг шток с катафотом1 и поехал в даль. еще раз развернулся сбросил флагшток2 и оптикой едет на флагшток 1.Подъехал в захват принял, развернулся и снова сбросид флашток1 и поехал на флагшток2 и тд. абирает переставляет забирает переставляет

Точность движения по карте это основное что нужно. RTK gps - влияют помехи и плохо работает под деревьями. DWM1000 - нужно 3 шт, но точность +- 20 см и дальность не очень (70м). Осталось внедрять ИИ с камерой, но это ооочень сложная задача.

Первый комент и лайк нах 😂😂😂😂😂

Бостон дайнемикс российский!!!

Какая зп

@andreyzolotoev

Жыл бұрын

Какои скилл?

Все датчики мира не помогут без нормальной логике. Ребят от Роботех мне вас жалко, найти уневерсалов с косой логикой ну ооочень трудно , стандартным мышлением вы вроде не стродаете 😂😂🤞

что это и зачем? а, газонокосилка ...

а может проще датчики на углы воткнуть и по ним ориентировать!?) а ваще спросите у чатгпт4)

@andreyzolotoev

Жыл бұрын

Пробуем

Правильным путем идёте, товарищи! А я вот взял и приобрёл себе - Газонокосилка бензиновая Carver LMG-3651DMSW 4.9 л/с 50 см

@andreyzolotoev

Жыл бұрын

Бензин тоже норм!

@Igor_Ivasyuk

Жыл бұрын

@@andreyzolotoev Андрей, ДВС только для привода рабочего инструмента и через шкив ременной передачи- привод вала генератора для зарядки аккумулятора 36V. Привод главного движения - два фронтальных веломотора AKM, 36V_250W_201rpm С Уважением, ИИ

Напишите Alex Gyver,он как раз занимается софтом для подобных проектов

@andreyzolotoev

Жыл бұрын

Спасибо

посмотреть бы с высоты таймлапс процесса кошения.

О да с давана видно все ты так и знай

Потом софт на сельхоз технику. Для забивки загонок, параллельного хода и тд.

@user-tw3in1ds8n

Жыл бұрын

Там уже давно это есть, даже на наш к-700 ставят) Кстати погрешность 5-10 см

@vantuz54

Жыл бұрын

@@user-tw3in1ds8n да видел. И на белорус и на ниву ставят. Но китайскую. Еще хохлосвинская была(китайская адаптация). Весь софт заблокировали. Вроде нам же рядом с ними, на обьгэсе, компания продает параллельный ход.

@BredihinKA

Жыл бұрын

@@user-tw3in1ds8n Ну, к слову, с к700 это проще будет работать. Там пробуксовки сомнительно что будут. А если будут, то скорее всего можно 9 осевым твёрдотельным датчиком скомпенсировать. А по хорошему, их надо ставить несколько и усреднять показания, для исключения шумов и ошибок.

Ладно дождик а если псинкамаленькая перед ним будет. Животное к примеру что подбор делать будет.

Еще идея. На роботе установлен лидар, но лидар не умеет давать много точек за приемлемую цену. Гораздо более простой способ - это некое подобие 3д сканера, в котором используется лазерный уровень. Это гораздо более дешевая система - там нужна только камера со светофильтром и лазерная полоса (зеленая скорее всего, чтобы лучше отражалось от травы). При движении нужно как можно точнее определить скорость движения (для этого в распоряжении частота вращения колес, GPS, акселерометр, еще можно по камере, смотрящей вниз - принцип оптической мыши). Если имеем скорость, камеру и лазерный уровень - можем снимать 3д модель травы по ходу движения, и точно ориентировать аппарат по границе скошенной / нескошенной травы. Глобальное позиционирование здесь вообще не будет играть роли, если мы видим, где трава есть, а где нет в реальном времени, то нам не важны точные координаты, лишь бы идти по нескошенному.

Нужен контейнер для мульчи и чтобы на карте указать место, куда ее выбрасывать. Вот это будет востребованная штука.

300к вложили, а про софт только сейчас начали конкретно думать

Судя по тому сколько ты времени ерундой занимался,тупыми покатушками,поездками по выставкам ,и т.д. то ты в состоянии работодателем НЕ быть)))) И на месте хорошего спеца,я бы с этим не связывался

@andreyzolotoev

Жыл бұрын

Каша какая то из слов

Делайte Noжi цепNые!0Ni лехче!☝👍😏