L’Udapei porte les valeurs historiques du mouvement parental incarnées par l’Unapei, et qui participent à l’évolution du regard sociétal à l'égard des personnes en situation de handicap mental.
C’est ainsi que les textes fondateurs relatifs à la fraternité humaine et à la citoyenneté sont une référence essentielle,
Comme l’article premier de la Déclaration Universelle des Droits de l’Homme et du Citoyen :
" Tous les êtres humains naissent libres et égaux en dignité et en droits. Ils sont doués de raison et de conscience et doivent agir les uns envers les autres dans un esprit de fraternité. "