Удаленное управление роботом манипулятором. Графический интерфейс на Python
Ғылым және технология
В ролике рассказываю и наглядно показываю как управлять роботом RM001 M02 (Robointellect Робоинтеллект Робот Манипулятор RM001 M02) через графический интерфейс, который я написал для этого робота.
Рассказываю про библиотеки adafruit, а также про работу с RI SDK (примеры кода в репо), все ссылки в документе (ссылка ниже). Также рассказываю про возникшие сложности и показываю автоматизацию.
Страницу с исходным кодом, ссылки на материалы, на другие эфиры, а также на сами устройства, и прочие ссылки, собрал в документе, а то такой объем текста тут просто не влезал: docs.google.com/document/d/1z...
Информация по конкурсу:
- Подготовьте Pull Request в Python библиотеку ri-sdk (ссылки в документе), привнесите что-то новое, например установка угла, детальная обработка ошибок, полное покрытие кода автотестами, и тд (вы ограничены лишь вашей фантазией);
- Пройдите ревью, и вы участвуете;
- Анонс стрима с розыгрышем будет во второй половине апреля (добавлю ссылку сюда).
Поддержать выход роликов (зарплата монтажеру)
- на Boosty boosty.to/mahenzon
- на Sponsr sponsr.ru/suren/
- через Tinkoff (любые карты) tinkoff.ru/cf/6kbKWtKhapM
- через CloudTips pay.cloudtips.ru/p/9a8fa641
Ссылки на соцсети:
- Канал в ТГ t.me/Khorenyan - тут в чате обсуждаем технологии и ваш код
- Паблик в ВК SurenKhorenyan
- KZread: / @surenkhorenyan
- Второй канал на KZread: / @surenlife
- RuTube rutube.ru/u/Suren/
Метки
00:00 Начало
00:32 Привет. Про робот, программирование онлайн на Python и Blockly
02:25 Про различие ревизий роботов
03:17 Как работает робот, опыт сборки
04:59 Сервопривод, что такое?
06:10 ШИМ. Широтно-импульсная модуляция
07:21 PCA9685. Устройство для подачи ШИМ сигнала
08:15 Исполнительные устройства
09:04 Управление ШИМ через i2c по GPIO
09:56 Про RI SDK и пульт управления
12:13 Программирование робота через библиотеки adafruit
15:04 Python обертка для Robointellect SDK
17:42 Пульт управления на PyQt / PySide
18:35 Демонстрация работы робота на фоне рассказа о решении о переходе на сокеты (разделение приложения на клиент и сервер)
19:30 Чему я научился при программировании робота
20:17 Управление через графический интерфейс
20:44 Подключение к репке по i2c (управление через библиотеку adafruit)
23:34 Подключение к репке по SSH
24:01 Кстати, работа на mac (через виртуальную машину)
24:22 Запуск сервера для управления (в режиме adafruit)
25:24 Запуск пульта управления (клиент, интерфейс на Qt)
25:42 Управление роботом
26:45 Подключение робота через USB (подключение платы PCA9685 к USB-i2c конвертеру)
28:44 Запуск сервера в RI SDK режиме
28:59 Управление через графический интерфейс
29:29 Демо: запрограммированная последовательность действий
30:23 Принцип работы
31:03 Выбор состояния из списка
31:23 Повторный запуск
32:29 Вот так вот
32:57 Конкурс!
35:59 Итоги, спасибо
Пікірлер: 39
Вступление с отсылкой на Рик и Морти, как отдельный вид искусства😁
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Кайф, спасибо! Рад, что вам понравилось, и что вы узнали 🥰
Неплохо было бы собрать что-то с большим количеством степеней подвижности , чтобы движков было 6, чтобы обеспечивать для тела 6 степеней свободы. Соответственно это будет не только положение, но и еще ориентация. Но надо будет вам посмотреть в сторону решения обратной задачи кинематики, прямой и алгоритмов управления. Хотя как в комментарии ниже указали, можно поресерчить в тему ROS и Moveit - дополнение к ROS для манипуляторов как раз, думаю многим бы понравилось . есть такие манипуляторы, правда дорого стоят. Есть еще вариант симулятор использовать для будущих видео, как идея, тот же Gazebo идет вместе с ROS - симулятор робототехнический
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Ооооо кайф, сколько инфы! Спасибо Про большее количество движков - это надо чтобы такой конструктор был, я его только собирал, но не разрабатывал. Про задачи кинематики.. это надо будет лекции послушать, я такое не проходил, поэтому пока что не понимаю, что с этим делать. Я так понял, с робототехникой оно связанно напрямую. Про алгоритмы управления тоже надо будет почитать. Про ROS и Moveit до этого ничего не знал, изучу, спасибо! Любопытно, что и симуляторы есть, я даже не задумывался. Но для них же придётся ещё и самому описывать модель, займёт время.. Как будет возможность, погружусь. Спасибо!
За начало определенно лайк :3 Звуки движения манипулятора как у паука из майнкрафта
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Спасибо! Хах, не замечал. Но и играл сто лет назад
Прикольно! Побольше тем роботехники на канале) ros и тд
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Спасибо! Хм, надо будет ознакомиться, любопытно
Интересная тема👍
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Кайф, спасибо! Рад, что интересно
Канал у Вас интересный, Сурен. Комментарий в поддержку :)
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Кайф, спасибо большое! Очень приятно 😊🥰
Круто!! продолжайте пожалуйста
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Спасибо! Обязательно буду продолжать 🙂
Автор разработки - Дроч Петрович!!!! Обожаю этого парня!!!
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Круто! Не знаком с таким 🙂
@volgagunz542
2 ай бұрын
@@SurenKhorenyan Весь инет его проектами заполнен!!! Автоматические резалки хлеба, гипер-звуковые автоматические чайные ложки и все в таком духе)))))
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Любопытно. Надо будет поискать
Круто, как всегда
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Спасибо большое!
Программирование робота-манипулятора на Python: интерфейс дистанционного управления и демонстрация оболочки SDK 00:06 Изучение программирования робота-манипулятора и дистанционного управления с помощью Python 02:24 Сборка и работа робота-манипулятора, управляемого дистанционно 06:14 Широтно-импульсная модуляция для управления сервоприводами 08:04 Управление до 16 устройствами с помощью всего 7 контактов 12:08 Удаленное управление роботом-манипулятором с помощью Python 13:59 Разработана библиотека Python для дистанционного управления роботом-манипулятором. 17:43 Использование библиотек Python для удаленного управления роботом 19:24 Использование графического интерфейса для управления роботом через сокеты 23:16 Удаленное управление роботом-манипулятором с помощью Python GUI 25:11 Удаленное управление роботом-манипулятором с графическим интерфейсом на Python 28:54 Дистанционное управление и программирование робота-манипулятора 30:33 Дистанционное управление роботом-манипулятором и сохранение команд 34:01 Создание инструмента для непосредственной установки углов манипулятора робота. 35:35 Взаимодействуйте с роботом удаленно и участвуйте в полезных библиотечных мероприятиях. + Конкурс на robo-руку.
@Ilnarildarovuch
2 ай бұрын
...
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Управление 16 устройствами отдельно, при этом контактов там x3, то есть всего 48, так как питание это плюс и минус (уже два контакта), и ещё вывод ШИМ. А в роботе управляем семью устройствами: четыре сервы и три цвета светодиода
Ахапхвахпв, гений !
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Спасибо!!
Может подключить робота к есп8266 и тогда он будет подключаться к домашней сети через wi-fi. А там по IP уже можно управлять и писать разные приколюхи.
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Всё верно! Да, можно 🙂
Надо будет сделать чтобы сметанку на пельмешки накидывал
@SurenKhorenyan
Ай бұрын
Хаа, классная мысль! Круто будет, если сделаете такое 🔥
"и квадрат ц", сначала не догнал, а потом догнал что это "ай ту си"
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Ага, именно он! I²C alternatively known as I2C or IIC
Почему так мало лайков?
@Ilnarildarovuch
2 ай бұрын
Тут же столько сил было на стриме потрачено, всем стримом помним про драйвера
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Ждём побольше, согласен!
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
@@Ilnarildarovuch хааа, дааа, это было эпично 😁
уарт/и2ц фарш как отдельный вид мусара для уменьшения понимания
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
Какой именно фарш? Моя часть рассказа? Я уж сокращал как мог. Или что это сделано разработчиками? Не понял. Если не интересно, можно по таймкоду прыгнуть дальше, они в этот раз чуть ли не до минуты расписаны
@jp2en
2 ай бұрын
@@SurenKhorenyan то уарт, то и2ц, педали путаешь. если кто не вдупляет о чем речь, вообще потеряется
@SurenKhorenyan
2 ай бұрын
хз про какие педали речь.. если вам есть что сказать, напишите внятно для тех, "кто не вдупляет", я один из таких. закреплю коммент с разъяснениями