Di dalam buku Tari Prajuritan Kesenian khas Kabupaten Semarang dari Dinas Pendidikan Kabupaten Semarang Tahun 2005 Tari Prajuritan mula mula tumbuh dan berkembang di wilayah Getasan Kabupaten Semarang khususnya di Dusun Manggisan. Tari Prajuritan ini merupakan bentuk tiruan atau penggambaran derap langkah prajurit dalam melaksanakan tugas dan kewajibannya sebagai prajurit kemudian dikemas dalam bentuk tarian.
Embrio tari prajuritan diperkirakan mulai muncul abad XVIII dimana pada saat itu seorang tokoh pejuang pembela rakyat yang sangat kharismatis dalam menentang penjajah Belanda beliau adalah Pangeran Samber Nyawa , dalam memimpin perlawan terhadap Penjajah dengan perang gerilyanya memiliki semboyan “ Tiji Tibeh “ ( Mati siji mati kabeh , mukti siji mukti kabeh ) dan berpegang teguh pada “ Tridharma “ prajurit yaitu Rumongso Handarbeni - melu Hangrungkebi - Mulat Sariro Hangrosowani , dan semboyan tridharma ini merupakan kekuatan yang sangat sulit untuk ditumpas. Menghadapi kelompok Sambernyawan membuat Belanda kewalahan , Maka diundanglah Pangeran Sambernyawa untuk mengadakan perundingan dengan fihak Belanda di Salatiga tanggal 17 Maret 1757 dengan hasil kesepakatan Dinobatkannya Pangeran Sambernyawa menjadi Adipati bergelar Adipati Mangkunegara I
Pada saat diadakan perundingan prajurit sagelar sepapan Sambernyawan setia berjaga disekitar Salatiga untuk bersiap bila diperlukan membela pimpinan mereka.
Prajurit - preajurit ini mendirikan barak barak disekitar Getasan dan pada waktu waktu tertentu mengadakan latihan perang perangan, dari latihan prajurti Sambernyawan ini kemudian anak anak muda sekitar Getasan mencoba menirukan gerak prajurit prajurit tersebut sambil bekerja di kebun tembakau sehingga gerak gerak mereka tirukan disesuaikan dengan posisi mereka bekerja dikebun tembakau .
Sesuai dengan fungsinya ,kesenian dapat dijadikan sebagai salah satu media aktualisasi jatidiri,wahana untuk mengekpresikan pengalaman jiwa maupun sarana hiburan serta mengkomunikasikan ide - ide atau pikiran Demikian juga Tari Prajuritan dalam perkembangannya berfungsi sebagai media ekspresi dan penanaman rasa cinta terhadap nusa,bangsa dan negara disamping sebagai media hiburan .