Początki osady związane są z istniejącą przy przeprawie przez Pilicę komorą celną, rozwój grodu związany jest z opactwem cysterskim, ufundowanym tu w 1176-1177 r. przez Kazimierza Sprawiedliwego. Opactwo zostało założone w miejscu, które obecnie nazywa się Podklasztorze. Prawa miejskie miasto uzyskało w połowie XIII wieku, potwierdził je Władysław Łokietek w 1308 r.
Wielkim wydarzeniem w historii miasta był wiec, który odbył się 20-23 czerwca 1318 r. Na tym właśnie wiecu uroczyście przyjęto warunki papieskie i uchwalono wznowienie Królestwa Polskiego. Wystosowano prośbę do papieża Jana XXII aby wyraził zgodę na koronację Władysława Łokietka. W poselstwie do Awinionu wysłano biskupa kujawskiego Gerwarda.
Sulejów położony był przy szlaku handlowym ze Śląska i Wielkopolski na Ruś. W 1410 roku opactwo cysterskie było jednym z miejsc postoju wojsk polskich prowadzonych przez Władysława Jagiełłę na pola Grunwaldu.
Zniszczenia podczas potopu szwedzkiego spowodowały upadek miasta. W 1819 r. skasowano klasztor cysterski, a Sulejów stał się miastem rządowym. W latach 1870--1927 Sulejów był pozbawiony praw miejskich i został włączony do zbiorowej gminy wiejskiej Łęczno, a od 1912 r. stanowił osobną gminę, ale nadal nieposiadającą praw miejskich. W 1927 r. Sulejów odzyskał prawa miejskie, co przyczyniło się do jego szybszego rozwoju.
Rada Miejska Sulejowa
Ponowna stagnacja nastąpiła po 1939 r. 4 września 1939 r. niemiecka Luftwaffe zbombardowała Sulejów. W wyniku działań wojennych Sulejów został zniszczony w 80%, a pod gruzami domów i w obozach zginęło ponad 2000 mieszkańców.
Po II wojnie światowej miasto zostało odbudowane. Dalej głównym zajęciem dla mieszkańców było wypalanie wapna. W 1986 r. do klasztoru wrócili cystersi.