müssen - должен, обязан (сам так решил)
sollen - должен, обязан (по чьему-то желанию, велению, просьбе)
Врач говорит:
Sie müssen diese Tabletten einnehmen.
Вы после говорите кому-то:
Ich soll jetzt Tabletten einnehmen.
Ich muss zum Training. Мне нужно на тренировку (потому что вы сами так хотите).
Ich soll zum Training.
(потому что вам приходится - возможно, врач сказал или кто-то "заставляет")