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Maderuelo fue repoblado originalmente tras la conquista cristiana por el conde Fernán González en el siglo X. En el siglo XII contaba con diez parroquias y se convirtió en cabeza de Comunidad de Villa y Tierra de la Comunidad de Villa y Tierra de Maderuelo.​ La población entró en decadencia, sin embargo, a finales del siglo XIII y sobre todo en el XIV perdiendo parte de su población que partió a repoblar el sur de la península.
Es un pueblo con una iglesia medieval que contiene una momia de una chica encontrada por los alrededores. Justo al lado de la iglesia, hay un trabuquete que no se usa excepto en las fiestas medievales que se celebran en verano.
La hospedería alberga un gran lugar en la economía del pueblo, contando con al menos siete establecimientos dedicados a este fin. El pueblo está en lo alto de una colina y lo rodea un embalse, también llamado pantano de Linares, que en su interior guarda un antiguo puente que fue tapado por el agua al construirse el embalse.
La localidad sirve de escenario para la serie de televisión Tierra de lobos.
1 de Mayo 2018