제어조교님 덕분에 보드 선도 쉽게 그리는 법 알게되었습다!! 감사합니다!!!

@ctrl3283

4 жыл бұрын

시청해주셔서 감사합니다 🙏 😆

설명 진짜 잘하시네요.. 이해가 한번에 됐어요..!

@ctrl3283

Жыл бұрын

감사합니다~~~~!!

다 봤음 감사합니당!! 이해가 쏙쏙 잘 돼서 시간 가는 줄 모르고 봤네요❤

@ctrl3283

26 күн бұрын

아이고 제가 더 감사합니다!!

진짜 설명 직관적으로 너무 잘해주시네요. 감사합니다.

@ctrl3283

3 жыл бұрын

감사합니다! 앞으로도 부지런히 도움이 되는 영상 많이 만들어보겠습니다~~~!

좋은 강의 감사합니다

@ctrl3283

3 жыл бұрын

감사합니다 🙏 더 열심히 하겠습니다!!😃

조교님 최곱니다...ㅠㅠ 보데선도 넘 힘들어서 강의 다 찾아보다가 여기에 정착했어요! 여기가 제어맛집... 만약에 전달함수의 분자에 time delay e^-0.1s와 같은 항이 들어가면 어떻게 그려야할까요? ㅠㅠ

@ctrl3283

4 жыл бұрын

time delay를 폴과 제로로 이루어지도록 근사화 공식이 있습니다. 기본적으로 테일러 시리즈 기반으로 1pade approx. , 2 pade approx. 가 있습니다. 2가 2차 근사까지 사용했기 때문에 더 정확하지만 복잡해집니다. 예를 들어 e^(-as) 딜레이가 있다 합시다. a는 딜레이 타임이고 s는 라플라스 인자입니다. 1 pade approx.: e^(-as)= (1-as/2)/(1+as/2) 2 pade approx.: e^(-as)= (1-as/2+a^2s^2/12)/(1+as/2-a^2s^2/12) 로 근사화 됩니다. 따라서 결국 Pole과 zero가 추가된 것이죠. 그렇게 되면 제 영상 속에 나온대로 일반형을 만들고 더해주시면 됩니다. 매트랩을 이용할 경우 코드는 time 딜레이가 포함된 전달함수를 G라고 선언을 합니다. G=e^(-0.1s)/(s^2+s+5) 이런식으로 그대로 타임딜레이를 표현하여 선언해주시면 메트랩이 근사화도 다 해줍니다. Gd1=pade(G,1) 은 1pade 근사화된 전달함수가 Gd1에 저장되어 나오고 Gd2=pade(G,2) 는 2pade 근사화된 전달함수가 Gd2에 저장되어 나옵니다. 똑같이 bode(Gd1) 또는 bode(Gd2) 하시면 보드 플롯을 그리실 수 있습니다. 감사합니다.

정말 감사합니다~~~

@ctrl3283

Жыл бұрын

저도 감사합니다~~!!

조교님 너무너무너무 감사드려요ㅠㅠㅠㅠ 떠다니던 개념들이 한데 모인 느낌이에요 !!

@ctrl3283

3 жыл бұрын

도움이 됬다니 정말 감사합니다😃👍👍

@user-hg3gk8wi3p

3 жыл бұрын

@@ctrl3283 혹시 보드선도만 보고 원래의 전달함수를 구하는 것이 가능한지 알 수 있을까요 ??

@ctrl3283

3 жыл бұрын

아마 cutoff 되는 지점(bode plot의 기울기가 변화하는 지점)의 정확한 주파수 값은 모르겠지만 눈대중으로 잡고 근사화 할 수 있습니다!

좋은 강의 감사합니다 중앙대 최고야..

@ctrl3283

3 жыл бұрын

감사합니다😃👍👍

우리 교수님보다 잘가르치네 쉬운예제 갖다놓고 풀어주시니 좋아요 ㅠ

@ctrl3283

4 жыл бұрын

감사합니다😃 보드 선도 기반으로 설계하는 제어기 영상도 기대해주세요😆🙏

감사합니다!!!!

@ctrl3283

3 жыл бұрын

제가 감사합니다😃👍

대단하십니다

@ctrl3283

Жыл бұрын

영상 봐주셔서 감사합니다☺️👍👍

와 이거 대박입니다

@ctrl3283

Жыл бұрын

감사합니다~~!!!

예제에서 1/(S/1000+1)의 Bode Plot을 먼저 그렸을 떄 진폭의 경우 주파수가 10일때 진폭이 -60dB에서 출발하는건 무엇때문인가요? 해당 부분도 계산으로 알려주시면 감사하겠습니다

2분 50초에 최종 위상각이 전달함수와 인풋의 위상각 합으로 카온다 하셨는데 파이 제로가 아니라 파이 쥐가 맞나요??

@ctrl3283

4 жыл бұрын

맞습니다😂 죄송합니다😭오타입니다. 파이i와 파이G의 합이 앞 슬라이드에 나오는 파이O (output) :출력의 위상각이 되는 겁니다!! 피드백 정말 감사드립니다!🙏

하.. 너무 좋당

@ctrl3283

Ай бұрын

감사합니다☺️☺️☺️

안녕하세요 조교님 해당 보드선도 내용이 전자회로에도 동일하게 적용되나요? 가령 미분기나 적분기 혹은 2차 저역통과필터같은 회로같은거요

@ctrl3283

3 жыл бұрын

넵, 기계적인 시스템으로 표현해서 그렇지만 전자 회로 시스템도 똑같이 적용됩니다! 따라서 회로를 이용해서 여러가지 필터를 설계할 때도 보드 선도를 이용하여 설계를 하게 됩니다!👍👍

@hangoolee3325

3 жыл бұрын

@@ctrl3283 오호! 감사합니다. 실은 전자기사 실기 1과제가 회로 시뮬레이션인데 회로의 주파수 특성을 이해해야 제대로 된 결과가 나오는데 관련된 내용이 이해가 안되서 고민했었어요 ㅎ

잘 먹고 갑니다~

@ctrl3283

2 жыл бұрын

감사합니다~~🙆‍♂️👍👍👍

안녕하세요 조교님 pole이 복소수 형태로 나오개 되면 bode plot을 어떻게 그려야하는지 궁금해서 답글 남깁니다

@ctrl3283

3 жыл бұрын

안녕하세요 정말 좋은 질문입니다. 저도 지금 처음 고민을 해보았는데요! phase 같은 경우에는 복소평면(x축 실수 y축 허수) 에서 pole을 넣고 그 pole이 가진 각도에서 시작하겠고 magnitude 같은 경우는 아무래도 복소수 형태라 하면 2차 이상의 시스템에서 zeta(damping ratio) 에 따라 실수 cut-off frequency에서 약간의 피크또는 감소를 표현해주면 되겠네요! 무엇보다 확실한 것은 코드로 그려보시는게 좋다고 생각합니다 속시원한 답변을 못해드려서 죄송합니다ㅠㅠ

강의 중 오류에 대해서 말씀 드려요. 전달함수 G(s) = 10000s/(s+10)/(s+1000)에 대한 개별 Pole 전달함수의 Bode 선도가 잘못 되었어요. 해당 부분 대수형태로 합산하면 최종 bode 선도가 아닙니다. 매틀랩으로 확인 했습니다. 참고 바랍니다.

1/(s^2 - 5s - 1) 과 같은 불안정 시스템도 보드선도를 그려보면 안정되는것처럼 나오는 것은 왜일까요?

@ctrl3283

2 жыл бұрын

보드선도로 안정도를 판별 하는 방법은 gain margin과 phase margin을 확인하면 알 수 있습니다! 모양은 비슷할 수 있는데 Margin을 확인해보셨나요?! 댓글 달아주신 전달함수의 마진을 확인해보면 매트랩 코드는 아래와 같습니다 margin(tf([1],[1 -5 -1])) Margin이 gain margin phase margin 모두 0이 나오는 불안정한 시스템인 것을 볼 수 있습니다!

조교님 만약 (s+10) 꼴에서 상수항을 1로 맞춰주기 위해서 10으로 나누어서 10(s/10 +1)이 되었을때 앞에 튀어나온 10은 보드선도에서 어떻게 처리하나요?

@ctrl3283

3 жыл бұрын

밖으로 나오게 된 상수들은 bode plot의 magnitude 즉 크기를 정하는데 영향을 미칩니다. s가 0일 때 초기 크기를 그 남은 상수들을 가지고 정해지게 됩니다! 질문들을 모아서 나중에 보드 플롯을 다시 한번 다뤄보겠습니다~~! 감사합니다!!

17분 15초? 쯤에 미분인자 s가 시작하는 y절편이 -20이라는거를 첨부터 구하는 방법이 있을까요?

@ctrl3283

3 жыл бұрын

-20이 절편이라는 것은 최종 보드 플롯에서 x축에 주파수가 10^(-1)일 때 magnitude가 -20인 것을 보고 말씀하신 것인지 아니면 제가 1/(s/10+1)에서 시작이 x축 주파수가 10^(-1)일 때 magnitude가 -20인 것인지 모르겠습니다만! 보드플롯을 그릴 때 거의 x축 주파수가 10^(0)일 때 magnitude가 몇인지 부터 구하고 처음부터 영향을 미치는 pole이나 zero의 기울기를 가지고 그 magnitude 점부터 시작합니다! 제가 그 17분대에 예제로 보여드린 전달함수에서 s가 1이라고 보면 1/10 과 1/1000을 매우 작은 수라 0이라 근사하면 거의 1이 나오도록 했습니다. 그렇게 되면 magnitude는 log스케일이기 때문에 0이 되겠죠. 따라서 최종 보드플롯 그래프를 보면 10^(0)에서 magnitude가 0으로 표시되어 있고 20db의 기울기를 가지고 있기 때문에 10^(-1)에서 -20의 magnitude가 나와 있는 것을 볼 수 있습니다. "즉 s가 10^(0)일 때 magnitude를 잡고 거기서부터 그리는 걸 출발하시는 겁니다. 이건 x가 시간 축이 아닌 주파수 축 그래프인 것을 유념하세요" 예로 만약 전달함수가 1000000s/(s+100)(s+1000)이라고 하면 s가 1이면 1000000/100*1000=10으로 근사 되기 때문에 보드플롯을 그려보시면 10^(0)일 때 magnitude가 20log10=20을 나타내는 것을 볼 수 있습니다. 보드 플롯은 중요한 개념이기 때문에 궁금한 점을 모아서 다시 한번 영상을 만들도록 하겠습니다. 해소가 안되셨다면 또 댓글 달아주세요!

@user-og6cf5kd3x

3 жыл бұрын

제어조교 〈Ctrl튜브〉 일단 선댓글 후 이해해보겠습니다! 감사합니다😀

@user-og6cf5kd3x

3 жыл бұрын

제어조교 〈Ctrl튜브〉 조교님 혹시 직류이득 위상이득 관련 영상도 있나요~? 이해가 잘 안되는 부분이라..ㅠㅠ

@ctrl3283

3 жыл бұрын

@@user-og6cf5kd3x 이득이라고 하시면 (gain) 인건데 DC gain은 final value 이론을 통해 시간이 무한대로 갔을 때 출력의 크기 즉 steady-state일 때 출력의 크기를 말합니다. 다시 말하면 크기가 1인 step response를 넣어줬을 때 출력이 steady-state 구간일 때 출력의 크기를 말합니다. phase gain이라고 하시니 혹시 이득(gain)이 아니고 여유(margin)를 말씀하시는 거면 나이퀴스트 영상을 봐주세요! 나이퀴스트 안정도 판별에서 부터 그 개념이 출발되는 겁니다. 보드 플롯은 사실 나이퀴스트 플롯의 부분 집합이고 나이퀴스트에서 안정도를 판별하는 방법을 보드 플롯에 옮긴게 이득 여유와 위상 여유로 안정도 판별을 하는 겁니다. 짤막하게 다루고 있으나 충분할거라고 봅니다!

@user-og6cf5kd3x

3 жыл бұрын

제어조교 〈Ctrl튜브〉 오 감사합니다 해당 영상 참고하겠습니다^^

조교님 보드선도에서 주파수를 log 스케일로 쓰는 이유가 무엇인가요?

@ctrl3283

2 жыл бұрын

5분 30초 가량에 설명이 나오는데요! 그래도 요약을 다시 해보면 Log로 보게 되면 곱으로 이루어진 관계를 합으로 바꿀 수 있기 때문입니다!!! 완전 유용하죠 😊👍👍 전달함수를 이루고 있는 pole과 zero를 선형 합으로 표현할 수 있게 되서 bode선도를 그릴 때도 아주 유용하게 사용됩니다! 감사합니다😊

@user-nz5ht6dp4n

2 жыл бұрын

@@ctrl3283 감사합니다!!!!

나이퀴스트 선도 그리는법도 올려주실수 있나요????👏👏👏

@ctrl3283

4 жыл бұрын

나이퀴스트나 보드 플롯을 손으로 그리는 일은 거의 없습니다만 원리와 개념을 중심으로 제작해보도록 하겠습니다! 요청 감사합니다😀👍👍

sinusoidal : sine wave 의

@ctrl3283

2 жыл бұрын

조언 감사합니다! 유의하도록 하겠습니다!

@philiplee7089

2 жыл бұрын

아닙니다.. 제가 감사합니다 ..

조교님 얼공은 안 하시나요?

@ctrl3283

4 жыл бұрын

학회 브이로그를 만들어볼까 해요😃

개재밌다 시발

@ctrl3283

6 ай бұрын

저희 연구실로 스카웃 하겠습니다 시발!