Hrad bol postavený v polovici 13. storočia v nedostupnom teréne Nitrických vrchov. Neskororománska pevnosť onedlho prešla do rúk Matúša Čáka, po ktorom ho vlastnili napríklad Žigmund Luxemburský, Stibor zo Stiboríc. V období 15. a 16. storočia bohatí páni viedli početné majetkové spory o tento hrad, ktorý často menil majiteľov. Napokon pripadol rodu Zayovcov. Doba hospodárskej aktivity sa prejavila aj na stavebných úpravách hradu.
Hrad sa vďaka svojej polohe neocitol v centre diania veľkých bojov, dokonca ho nezničili ani turecké vojská pri svojich nájazdoch. K jeho deštrukcii prispeli napokon samotní Zayovci, ktorí život sústredili do pohodlnejšieho kaštieľa v Uhrovci a na hrade udržiavali iba strážne a hospodárske objekty. Neskôr začali hrad Uhrovec využívať ako väznicu a v priebehu 18. storočia stratil svoju pôvodnú funkciu. Po požiari v júli 1848 hrad začal nezadržateľne pustnúť.
Napriek tomu sa však vďaka odľahlej polohe hradu zachovala jeho pomerne kompaktná ruina s peknými ukážkami vzájomného prepojenia viacerých slohových období.