Согласно архивным документом Ерлино известно с XVII века. Тогда эта была деревня, жители которой относились к приходу села Вердерево. Земли села принадлежали поручику Петру Петровичу Вердеревскому.
В 1694 году в Ерлине была построена деревянная церковь, освященная в честь Николая Чудотворца.
В 1777-1779 гг. здесь была построена каменная церковь освященная в честь Архангела Михаила. Она несколько раз перестраивалась и свой окончательный облик приняла к середине ХIХ века.
В клировой ведомости Архангельской церкви за 1864 год: «престолов четыре, в настоящей холодной - во имя Архистратига Божия Михаила, в приделе холодном, вновь устроенном и освященном в 1857 году, иждивением приходского помещика полковника Александра Дмитриевича Ивинского во имя благоверного князя Александра Невского, в другом приделе холодном же, вновь устроенном и освященном в 1861 году во имя святителя чудотворца Димитрия Ростовского. В третьем приделе холодном же во имя святого преподобного Сергия Радонежского».
В сентябре 1891 года подписана купчая на имение при селе Ерлино. В права владения означенным имением вступает Сергей Николаевич Худеков, последний владелец имения. Этот неординарный человек среди прочих своих достижений, был и церковным старостой Архангельской церкви, о чем можно прочесть в "Рязанских епархиальных ведомостях".
В 1918 г. усадьба Худекова была разгромлена: усадебный дом полностью уничтожен, мебель и украшавшие его картины частью разворованы, частью уничтожены, усадебные постройки переданы под хозяйственные нужды, в 1930-х гг. была закрыта и разрушена церковь, где впоследствии устроили машиностанцию и склад химикатов.
В настоящее время в церкви частично проведены консервационные работы, в будущем планируется и полноценная реставрация. Храм ныне располагается на территории музея-заповедника "Усадьба С.Н. Худекова".