Na área do actual concelho de Bragança, existia já uma povoação importante ao tempo da ocupação romana. Durante algum tempo, teve a designação de "Julióbriga", dada a Brigância pelo imperador Augusto em homenagem a seu tio Júlio César.
Destruída durante as guerras entre cristãos e mouros, encontrava-se em território pertencente ao mosteiro beneditino de Castro de Avelãs quando a adquiriu, por troca, em 1130, Fernão Mendes de Bragança, cunhado de Dom Afonso Henriques. Reconstruída no lugar de Benquerença, Dom Sancho I concedeu-lhe foral em 1187, e libertou-a em 1199 do cerco que lhe impusera Afonso IX de Leão, pondo-lhe, então, definitivamente, o nome de "Bragança".
O regente Dom Pedro, em 1442, elevou Bragança a cabeça de ducado concedido a seu irmão ilegítimo dom Afonso, 8º conde de Barcelos, que fora genro de Dom Nuno Álvares Pereira.
Em 1445, Bragança recebeu a concessão de uma feira franca e, em 1464, Dom Afonso V elevou-a à categoria de cidade.
A 5 de março de 1770, Bragança tornou-se sede duma diocese. Passou a ter unida a si, desde 27 de Setembro de 1780, a diocese de Miranda (criada a 22 de maio de 1545), ficando a sede em Bragança, e por isso a designação oficial da diocese é de "Bragança e Miranda".
Foi feita Oficial da Ordem Militar da Torre e Espada, do Valor, Lealdade e Mérito a 26 de Abril de 1919.
Aceita-se que primitiva ocupação humana do local deu-se em local vizinho da atual cidade, onde se ergueu um castro no período Neolítico. Após a Invasão romana da Península Ibérica essa defesa teria sido reformulada, dominando a estrada romana que teria cortado a região. Quando das invasões bárbaras foi denominada como Brigância e, posteriormente, ocupada pelos Muçulmanos, vindo a ser arrasado durante as lutas da Reconquista cristã da península.
Existe pouca informaçao acerca da primitiva cerca defensiva aqui realizada, pois a grande obra militar de Bragança deu-se já a caminho para o final da Idade Média. De acordo com os estudos de Paulo Dórdio Gomes, o interior da cidadela revela, ainda, parte da sua organização viária sanchina, "segundo dois eixos principais que confluem para a Porta da Vila", dispondo-se, entre eles, "blocos trapezoidais contendo séries de lotes com edifícios e quintais"